مانیپولاتور عمدتاً از سه بخش تشکیل شده است: محرک، مکانیزم محرک و سیستم کنترل. دست جزئی است که برای گرفتن قطعه کار (یا ابزار) استفاده می شود. اشکال ساختاری مختلفی با توجه به شکل، اندازه، وزن، مواد و نیازهای عملیاتی جسم گرفته شده، مانند نوع گیره، نوع نگهدارنده و نوع جذب وجود دارد. مکانیسم حرکت دست را قادر می سازد تا چرخش های مختلف (نوسان ها)، حرکات یا حرکات ترکیبی را برای دستیابی به اعمال مشخص شده و تغییر موقعیت و وضعیت جسم گرفته شده انجام دهد. حالتهای حرکت مستقل مکانیسم حرکت، مانند بلند کردن، جمع شدن و چرخش، درجات آزادی دستکاری نامیده میشوند. برای گرفتن اجسام در هر موقعیت و جهتی در فضا، 6 درجه آزادی لازم است. درجه آزادی پارامتر کلیدی طراحی دستکاری است. هرچه درجات آزادی بیشتر باشد، انعطاف پذیری دستکاری بیشتر، تطبیق پذیری گسترده تر و ساختار آن پیچیده تر است. به طور کلی، یک دستکاری ویژه 2 تا 3 درجه آزادی دارد. سیستم کنترل با کنترل موتور هر درجه آزادی دستکاری کننده، اقدامات خاصی را انجام می دهد. در همان زمان، اطلاعاتی را دریافت می کند که توسط حسگر بازخورد می شود تا یک کنترل حلقه بسته پایدار را تشکیل دهد. هسته سیستم کنترل معمولاً از یک میکروکنترلر مانند یک میکرو کامپیوتر تک تراشه یا یک dsp تشکیل شده است و با برنامه ریزی آن عملکرد مورد نظر محقق می شود.
